Приветствие гостям сайта!

Приветствуем гостей! Пользователи которые зарегистрированы, имеют больше возможностей.
Категории сайта выполнены в виде картотеки. Для компактности и большего удобства.
Чтобы открылось меню с разделами, щелкните мышкой по имени категории.
Например, ниже щелкните мышкой по Товары для быта. И сможете увидеть наименования разделов и подразделов с темами.

Автор: Ermak Тема: Недорогой сервоконтролер вариант от S13  (Прочитано 43139 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

Оффлайн Propovednik

  • Спонсоры
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 28
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #255 : 23 Март 2018, 22:34:57 »
Кстати на эту тему, я когда код написал первую пол года перерыв у меня был перед повторным присестом. Так я 3 дня разбирался в своей же программе, и честно сказать так и не разобрался, взял и по новой написал. :)
Бобер говорит что это просто так может возьмется за перенос программы на stm32, многие спасибо скажут. Будет первый в своем роде потому что этого ни кто еще не делал. Вот настоящая задача для истиного разработчика. Я кстати когда сел писать программу для сервы мог на МК только светиком поморгать, админ не даст соврать, вообще не бум бум был в программировании. Как то в процессе разобрался.

Оффлайн pamalofeev

  • Мастеровой механик станочник
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 29
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #256 : 23 Март 2018, 22:41:04 »
если более слабые АВРки справляются, на которые документации на русском завались и цена вхождения по времени и напрягу мозгов у АВРок на порядок легче.

Справляются, это если на глаз определять, а если хотя бы логическим анализатром глянуть, уже так не кажется, скрин с плясками скорости я выкладывал. Компромиссы там на самом деле,  не излечимые на мелких avr.

Оффлайн pamalofeev

  • Мастеровой механик станочник
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 29
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #257 : 23 Март 2018, 22:44:59 »
Я кстати когда сел писать программу для сервы мог на МК только светиком поморгать, админ не даст соврать, вообще не бум бум был в программировании. Как то в процессе разобрался.

Вот это причина, того, что не разобрался в своих же исходниках)))
Я сам такой же))

Оффлайн Ивaн

  • Особо одаренные
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 25
  • Карма: +3/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #258 : 25 Март 2018, 03:10:55 »
Ага, нет ничего невозможного для человека который не обязан это делать сам.
Не вижу смысла пока пытаться перетаскивать на такую крутую платформу....
STM предложил только из цены,  потому что тут любят все дешевое, к тому же жаловались на не хватку ножек, потом выяснится что и ресурсов не хватает.
Так как уже на ардуинке CAM сделал, то есть на ардуинке SAM D21, со всеми контурами,  так что получается  как у вас, пока не вижу смысла на STM портировать (тоже десяток и больше платок с STM32 разных версий у меня есть, собирал всякую фигню, в том числе 4-х осевой ЧПУ контроллер).

Боюсь вы не в теме, я исходник на ассемблере копаю, в ваших IDE не шарю, скетчи выпекать не умею.
Логично, что не в теме, так как вы в известность не ставили что копаете на ассемблере, но рассказали что будете закапывать в ардуино про мини. Логично, что большинство для ардуино про мини скетчи выпекают в IDE.
Так что извините, лоха.

Бобер говорит что это просто так может возьмется за перенос программы на stm32, многие спасибо скажут. Будет первый в своем роде потому что этого ни кто еще не делал. Вот настоящая задача для истиного разработчика.
Иван ты уже опоздал, оригинальный код Чена давно портирован на борт STM32F10X.

Оффлайн pamalofeev

  • Мастеровой механик станочник
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 29
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #259 : 25 Март 2018, 03:30:25 »
Иван ты уже опоздал, оригинальный код Чена давно портирован на борт STM32F10X.

 Где об этом можно почитать/посмотреть?

Оффлайн Ивaн

  • Особо одаренные
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 25
  • Карма: +3/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #260 : 25 Март 2018, 03:41:04 »
Где об этом можно почитать/посмотреть?
где то год или более назад в гитхабе были два проекта по этому поводу, у ST отладочные платы были на этом чипе, может потому и взяли его за основу. А готовые под BLDC лежат в снсзоне, в открытом доступе, она тоже давненько было сделана.

Оффлайн pamalofeev

  • Мастеровой механик станочник
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 29
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #261 : 25 Март 2018, 04:28:05 »
Да, нашёл клон https://github.com/rooi-oog/STM32_PID, на два двигателя. Довольно точно, на первый взгляд, портирован ченовский исходник. Вот только зря автор добавил D-компоненту в регулятор,  в приводе это зло. А в остальном, именно как КЛОН, проект выглядит качественно, достойно. Но конечно надо пробовать и сравнивать. К сожалению, недостатки исходного проекта также тщательно скопированы, STM32F103C8 можно было и эффективнее использовать. Но в качестве шпаргалки мне однозначно пригодится))

Оффлайн TRO

  • Электронщики электрики радиолюбители
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 29
  • Карма: +2/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #262 : 28 Март 2018, 00:56:45 »
По колдовал над ассемблерным кодом в плане прикручивания BLDC. Учитывая что на ассемблере я писал всего ничего и лет 15 назад, то мозг пришлось по напрягать, и за каждой командой нырять в справочник. Но в конце ловля блох (ошибок) заняла 90% времени. В симуляторе в статике вроде логика вся теперь правильно работает. Код в прерывании от энкодера по времени выполнения увеличился чуть более 2 раз (по осцилограмме симулятора 4мкс, а было меньше 2). В общем максимальную частоту следования импульсов с энкодера я уронил более чем в 2 раза. Если не ставить энкодеры слишком большого разрешения в паре с высокооборотистыми моторами, то сойдет.

Теперь все дальнейшие эксперименты упираются в железо. Сегодня в лихорадочном поиске подходящих (и бюджетных) драйверов, заказал с алиэкспресса десяток драйверов полумостов L6384, и завтра еще десяток таких IR2184 закажу. Пока буду ждать драйвера, прикручу энкодер к одному из BLDC мотор-колес.

В общем процесс понемногу пошел, быстро не обещаю, но я эту тему по любому добью, как в железе заработает выложу прошивку со схемой.

Оффлайн yudelex

  • Софт Компьютер программист
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 7
  • Карма: +0/-0
    • Домашние технологии
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #263 : 31 Март 2018, 04:41:22 »
Всем доброго времени суток. Как раз занимаюсь сервоконтроллером на базе платы Arduino Nano. Код пишу на Си, без использования среды разработки Ардуино - это позволяет значительно увеличить производительность. Под эту плату будет изготавливаться материнка с опторазвязками и питанием, а так же с силовым модулем который можно будет снимать. Видео работы прилагаю. Сейчас собрал испытательный стенд с длинным рельсом и ШВП. На каретку монтировал упор, на рельс - кронштейн с микрометрической индикаторной головкой. Тестирую точность позиционирования и возврат на 0. Позже выложу видео и текстовый отчёт.

https://vk.com/video-92612160_456239021

У Вас только контур положения реализован, я правильно понял? Если так, то очень зря, вот там https://geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/274096/ описано почему. В обсуждаемом в этой теме контроллере всё это есть, правда контур тока виртуальный, но даже это большой плюс.
Чтобы не влияла механика на точность тестов, лучше это делать логическим анализатором, на али сейчас есть дешёвые. Если надо, могу выложить готовый декодер под pulseview, принимает сигналы step/dir и энкодера, на выходе счётчики того и другого со скоростью, можно в мм и мм/с если указать необходимые параметры. Делал для себя пару месяцев назад, тестировал динамическую точность сабжевого контроллера. Кстати, для моей конфигурации железа точность оказалась не очень - скорость заметно плавает, отклонения от траектории в движении не большие но есть! В заданную точку встаёт четко до импульса, статическая точность отличная. Курил исходник, мой вывод - способ измерения скорости не лучший, по количеству тиков энкодера за сервоцикл (сервоцикл вызывается с частотой 1220кГц). В моем случае получается слишком мало тиков, для рабочих скоростей 10-20тиков, что даёт маленькую точность. Проблему можно решить, если измерять частоту тиков не прямо, а через период тиков, но для этого нужен ещё один таймер и операция деления, что для avr непозволительная роскошь. Пришёл к выводу, что нужно портировать сабжевый контроллер на stm32, там и энкодер аппаратно обрабатывается, и ШИМ 16-битный, и умножение за одни цикл, не говоря уже о более высокой тактовой частоте.

По всей видимости да. Я уже полгода эту тему изучаю. В принципе - работает, но всё равно не то. Вот тут, на видео уже более подробно можно посмотреть.
https://vk.com/videos-92612160?z=video-92612160_456239023%2Fpl_-92612160_-2

Оффлайн yudelex

  • Софт Компьютер программист
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 7
  • Карма: +0/-0
    • Домашние технологии
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #264 : 31 Март 2018, 13:12:37 »
У Вас только контур положения реализован, я правильно понял?

У меня скорость зависит от частоты импульсов сигнала STEP. Но перемещения происходят шагами равными шагу рисок энкодера. В принципе, скорость держит стабильно, но вот эти вот микровибрации мне не нравятся. Хочется плавности перемещения. Как этого добиться алгоритмически - пока не знаю.

Оффлайн Максим1

  • Спонсоры
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 17
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #265 : 31 Март 2018, 14:34:12 »
Господа поделитесь на сколько падает крутящий момент сервы под нагрузкой на малых оборотах ? Предположим
на скорости 30 и 300 .

Оффлайн TRO

  • Электронщики электрики радиолюбители
  • Вновь прибывший
  • *
  • Сообщений: 29
  • Карма: +2/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #266 : 31 Март 2018, 16:26:23 »
Максим1, так вроде как раз задача сервоконтроллера в том и заключается, что бы исключить любые просадки по моменту и по скорости.
Что касаемо применяемых двигателей постоянного тока, то у них кривая момента начинается с максимального значения как раз с нулевых оборотов, и с увеличением оборотов потихоньку падает. В общем для меня вообще непонятно откуда ноги растут у вашего вопроса, т.е. откуда вы взяли что момент на малых оборотах должен падать.....

Оффлайн Максим1

  • Спонсоры
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 17
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #267 : 01 Апрель 2018, 16:24:57 »
Собрал такую штуку изготавливать нить для 3D принтера. Двигатель от стиралки 450 вт с таходатчиком , регулятор на TDA1085 , редуктор 1/40 , на экструдере примерно 2 об/мин ,на двигателе 80 об/мин. Все работало отлично , но   регулировать с 0 об. не получалось двигатель на 30 об тянул  ,но сильно гудел и грелся.С схемы компенсацию нагрузки выжал всю . Проблему решил заменой двигателя на 750 вт.
Вот вопрос и напросился , почему не использовать более мощный двигатель без редуктора ? Ненужно будет загонять серву в большие обороты и скорость холостого хода можно сделать любой .
Делаю большой ,тяжелый станок и уже надо решать с двигателями .
Извиняюсь за неправильно поставленный  вопрос .Хотел спросить как ведет себя серва на предельной нагрузке и самых маленьких оборотах ?

Оффлайн ALViktor

  • Спонсоры
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 24
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #268 : 01 Апрель 2018, 18:53:07 »
Так в таких схемах нормальная работа мотора начинается от 800 оборотов. Примерно.
У разных схем по разному.
Ставьте редуктор с большим соотношением. Или например мотор с редуктором от дворников.

Оффлайн Propovednik

  • Спонсоры
  • Вновь прибывший
  • ***
  • Сообщений: 28
  • Карма: +0/-0
Re: Недорогой сервоконтролер вариант от S13
« Ответ #269 : 01 Апрель 2018, 21:09:17 »
Блин я совсем запутался, кто прошивку из присутствующих пишет сам и не копирует у s13?